이차원 영상분석 관 내시경 로봇이 하수관 검사한다
요근래 태백시에는 하루 1회 3시간 제한급수로 태백지역 수돗물 사용량이 급격히 줄었지만 생활하수량은 늘어 하수도 시설이 제 기능을 못하는 것으로 드러났다. 태백시에 따르면 수돗물을 예년의 절반인 하루 2만 2000여톤씩 공급하고 있는 반면 하수 유입량은 상수도 공급량보다 27% 많은 1일 평균 2만 8000여톤에 이르고 있다.
이같은 상황의 원인은 관로의 노후화와 더불어 2002년 루사와 2003년 매미 등 잇따른 태풍피해로 하수관이 파손되었을 가능성이 있어서 지하수 또는 하천수가 관로내부로 유입되기 때문인 것으로 판단된다. 그리고 정화되지 않은 생활하수가 파손부위를 통해 지하로 유입되면 토양 및 지하수를 오염시킬 수 있고, 관로내 하수량이 처리용량에 비해 많을 경우 미처리된 생활하수가 하천에 유입되어 오염시킬수 있다고 추정하고 있다. 실제로 태백시가 하천수 수질검사를 실시한 결과 대다수가 식수 부적합 판정을 받기도 했다. 이처럼 하수관 내부상태는 주변 수자원 환경에 중요하다 하겠다.
한국건설기술연구원은 이처럼 땅속에 묻혀있는 하수관(거)와 같은 관 내부상태를 마치 전개도를 펼쳐 관 도면화를 통하여 누구나 객관적으로 이상부위 판독을 가능하게 할 수 있는 하수관(거) 이차원 영상분석 내시경 로봇을 개발하였다. 기존에도 CCTV가 장착된 하수관(거) 내시경 로봇이 있었으나 이것은 조사자가 이상부위 발견 시 로봇을 정지 후 이상부위 중심을 확대 및 다각도 촬영 후 로봇을 전진시키는 방식이었다. 그러나 이번에 발명된 로봇은 80만화소 카메라가 장착되어 연속으로 관내를 촬영한 후 영상분석 소프트웨어를 이용하여 이상부위를 판독하게 되어 있다. 기존 로봇은 조사자의 실수 등으로 이상부위를 놓쳤을 경우 재촬영이 필요했지만 새로운 로봇은 촬영 후에는 재촬영이 필요하지 않는다. 또한 현장에서 실시간으로 관의 전면과 측면을 전개도 같이 만든 후 접합한 전체 하수관(거) 영상을 만들어 낼 수 있다.
이번 연구원에서 만든 땅속 혈관 전개도면화 내시경 로봇은 기존 로봇이 관 내부조사 작업 중 이상개소 발견 시 세워야 함으로써 작업시간이 오래 걸렸던 문제를 해결하였고 전개화면을 사용하고 고해상도의 영상을 사용함으로써 이상부위를 판단하는 데 있어 객관성을 높였다. 또한 기존 CCTV를 사용하는 로봇을 활용하는 하수관(거) 조사와 동일한 비용이 소요된다. 하수관(거) 유지관리 및 모니터링을 위한 시스템과 연계해서 사용이 가능함으로써 하수관(거)의 이상유무를 재빨리 판단하여 하수관 균열로 인한 주변 수자원을 보호하는데 기여할 것으로 예상된다.
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